O setting do acompanhamento terapêutico é ampliado para fora dos muros institucionais de tratamento. Acontece fora dos hospitais e dos consultórios. Do mesmo modo a frequência e a duração dos atendimentos também podem ser ampliados de acordo com o projeto terapêutico, constituindo o que se denomina clínica ampliada.

O acompanhante terapêutico dedica-se ao cuidado de pessoas cujo sofrimento, agudo ou crônico, justifique intervenções em suas atividades cotidianas nos espaços públicos e privados, acompanhando os sujeitos onde necessitem de apoio, visando a sustentação dos laços sociais.

Os acompanhantes terapêuticos trabalham em rede com os profissionais que se ocupam do cuidado do paciente, estabelecendo pontes entre o sujeito acompanhado, a família e os outros profissionais, na sustentação de projetos terapêuticos singulares.

Embora o acompanhamento terapêutico tenha se originado como tratamento alternativo para pacientes psiquiátricos, com o tempo, esse dispositivo clínico foi se alargando para o atendimento de idosos, menores de rua, pacientes terminais, pessoas que sofreram AVC, em casos de inclusão escolar etc. Observa-se neste público a marca da exclusão social, total, parcial ou temporária, o que nos deixa pressentir que são casos em que há um constrangimento desses sujeitos em relação ao laço social.

Por essas características, de se constituir como uma clínica do cotidiano, com circulação pelo espaço extra-muros, com o enquadre ampliado, a sustentação de um trabalho em rede com outros profissionais e a ética da psicanálise, o acompanhamento terapêutico vem se mostrando extremamente eficaz como aliado na resolução de casos complexos e delicados no âmbito da Justiça, especialmente nas varas de família.

Quando pensamos a clínica como acontecimento, os saberes perdem seus estados endurecidos de verdades e começam a entrar em uma região móvel onde se desestabilizam, permitindo que algo possa ser criado, com uma nova linguagem, com novos conceitos e novas formas de experimentar o mundo. Nessa região, onde os saberes perdem o caráter dogmático de verdades seguras, passamos a lidar com uma velocidade onde a vida usa o conhecimento como forma de se auto produzir, criando ao mesmo tempo derivas para esses conhecimentos. Essa desestabilização nos deixa entrever, pelos órgãos da intuição, a clínica como acontecimento. (Araújo, 2006, p. 182)